Convergence d'observateurs flous sous formes descripteurs : application à l'homme en station debout

Kevin Guelton (1, 2) , Thierry-Marie Guerra (2) , Sebastien Delprat (2)

1 CRESTIC - Centre de Recherche en Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication - EA 3804
2 LAMIH - Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique industrielles et Humaines - UMR 8201

Une classe d'observateurs non linéaires sous forme descripteurs basée sur une modélisation de type Takagi-Sugeno (TS) est décrite. Les conditions de convergence de l'erreur de reconstruction sont obtenues sous la forme de problèmes LMI. L'intérêt de ce type de représentation est, pour certains modèles non linéaires, de réduire la conservativité des résultats classiques. Cette réduction se fait au travers de la réduction du nombre de règles du modèle TS. Une application à la biomécanique de l'homme en station debout est proposée. Un observateur à entrées inconnues est défini afin d'estimer les vitesses et couples articulaires à partir de mesures de positions obtenues par un système optoélectronique de capture du mouvement.

Mots clés: Descripteurs; Observateurs flous; LMI; Station debout humaine; Estimation de couples articulaires

Domaines: Systèmes dynamiques [math.DS]; Automatique / Robotique; Automatique; Intelligence artificielle [cs.AI]

Kevin Guelton, Thierry-Marie Guerra, Sebastien Delprat. Convergence d'observateurs flous sous formes descripteurs : application à l'homme en station debout. 3ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA'04), Nov 2004, Douz, Tunisie. ⟨hal-02291500⟩